# ローカル制御

ローカルモードでは `DobotCtrl` を直接作成し、HTTP サーバーを経由しません。

```python
from dobot.dobot_ctrl import DobotCtrl

robot = DobotCtrl(dobot_ip="192.168.1.6", instance_name="Ctrl")
try:
    print(robot.get_current_pose())
    print(robot.get_current_angle())
    print(robot.get_error_code())
finally:
    robot.disconnect()
```

`take_arm()` / `give_arm()` は MG400 のハードウェア制御権取得ではなく、共通 I/F に合わせた論理操作です。`turn_on_motor()` は `EnableRobot()`、`turn_off_motor()` は `DisableRobot()` に対応します。モータ操作や移動は実機の安全確認後に行ってください。