# 追加検証：実装・メーカー資料との整合性

このページは提供された `dobot_ctrl(3).py` と `dobot_tcp(2).py`、およびメーカーの日本語マニュアルを根拠にする。実機試験は未実施。メーカーのDobotStudio Pro操作とPython APIは別のインターフェースである。

## 前回のシグネチャ差異6件の再判定

| 対象 | DobotCtrl行 | DobotTcp行 | 判定 |
|---|---:|---:|---|
| `coord_type` | 168 | 935 | プロパティのsetterであり、通常メソッドとして比較した前回の判定が不適切 |
| `get_digital_input` | 496 | 1751 | 引数名のみ相違。位置引数で委譲 |
| `get_version` | 39 | 1851 | バックエンド側だけ省略可能。ラッパー側は必須 |
| `set_extaccel` | 372 | 1109 | 引数名のみ相違。位置引数で委譲 |
| `set_extdecel` | 382 | 1115 | 引数名のみ相違。位置引数で委譲 |
| `wait_for_complete` | 90 | 653 | ラッパーは引数なし。バックエンドのtimeout/intervalはSync()に適用されない |

## 運転・安全の重要な境界

- `halt()` と `stop()` はバックエンドで `NotImplementedError` を発生させる未対応機能であり、非常停止手段ではない（`dobot_tcp(2).py` 493–509行）。
- `wait_for_complete()` は `Sync()` を呼ぶ。`timeout` と `interval` は現実装では利用されず、`DobotCtrl` からは指定できない（同653–678行）。タイムアウト付き待機であると記載してはならない。
- メーカーのDobotStudio Proユーザーマニュアル（2023-06-25、対応ソフトウェア2.7.1）9–10ページは、LAN1の既定IP `192.168.1.6`、LAN2 `192.168.2.6` と説明する。これらは固定値ではなく設定変更可能。
- 同マニュアル16–17ページは、運転にはEnable状態が必要で、ペイロード設定の誤りが衝突検出に影響すると説明する。
- MG400メンテナンスマニュアルV1.2（2026-04-23）本文2–4ページは、保護機能の試験、設備全体のリスクアセスメント、安全機器を通常I/Oに接続しないことを要求する。
- 同マニュアル本文6–8ページには日常・定期点検項目がある。PythonライブラリのAPIがそれらの点検を代替するものではない。

**注意**：メーカー資料のページ番号は表紙・前付けを除く本文ページ番号。ソース行番号は今回提供されたファイルに対するもの。