# 公開メソッドの実装照合（ソースコードベース）

この表は提供された `dobot_ctrl(2).py` と `dobot_tcp.py` を対象に、**公開層のメソッドがMG400バックエンドに委譲されているか**を静的に確認したものです。COBOTTAやURの実装を比較した表ではありません。共通I/Fはプロジェクト側で定義されており、MG400はその実装先の一つです。

「同名実装あり」は動作の保証ではありません。MG400実機での確認、引数・戻り値・例外・安全上の意味の同等性は別途必要です。行番号は今回参照した提供ソースのもので、将来のリビジョンでは変わります。

| 公開メソッド | DobotCtrl 行 | DobotTcp 行 | 静的確認結果 |
|---|---:|---:|---|
| `connect()` | 36 | 108 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_version()` | 39 | 1851 | 明示的に未実装 |
| `delete()` | 45 | 195 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `disconnect()` | 48 | 170 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `halt()` | 57 | 493 | 明示的に未実装 |
| `task_stop()` | 60 | 512 | 明示的に未実装 |
| `hand_stop()` | 66 | 521 | 明示的に未実装 |
| `stop()` | 71 | 504 | 明示的に未実装 |
| `reset_error()` | 74 | 484 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `release_arm()` | 77 | 447 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `motion_complete()` | 84 | 649 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_motion_complete()` | 87 | 638 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `wait_for_complete()` | 90 | 653 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `change_work()` | 97 | 728 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_current_work_no()` | 100 | 734 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_work()` | 103 | 746 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_work()` | 106 | 807 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `change_tool()` | 122 | 859 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_current_tool()` | 125 | 877 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_current_tool_no()` | 128 | 865 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_tool_define()` | 131 | 880 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_tool()` | 134 | 909 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_tool_define()` | 137 | 913 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_tool()` | 143 | 926 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `take_arm()` | 153 | 427 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `give_arm()` | 156 | 437 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `coord_type()` | 168 | 935 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_coord_type()` | 171 | 938 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_coord_type()` | 174 | 945 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `path_blend()` | 184 | 975 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_path_blend()` | 190 | 978 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_path_blend()` | 193 | 996 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `motion_mode()` | 201 | 956 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_motion_mode()` | 204 | 959 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_motion_mode()` | 207 | 967 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `task()` | 215 | 1830 | 明示的に未実装 |
| `task_state()` | 219 | 1835 | 明示的に未実装 |
| `get_task_status()` | 222 | 1839 | 明示的に未実装 |
| `current_position()` | 226 | 528 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `current_angle()` | 230 | 532 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `speed()` | 234 | 1005 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `jspeed()` | 238 | 1009 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `extspeed()` | 243 | 1021 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `accel()` | 247 | 1013 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `decel()` | 252 | 1017 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `extaccel()` | 256 | 1025 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `extdecel()` | 260 | 1029 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `lock()` | 264 | 1825 | 明示的に未実装 |
| `busy_status()` | 268 | 580 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `is_running()` | 271 | 590 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `state()` | 274 | 593 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `servo_on()` | 278 | 472 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `direct_mode()` | 282 | 1844 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_direct_mode()` | 285 | 1847 | 明示的に未実装 |
| `get_current_position()` | 288 | 535 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_current_pose()` | 291 | 555 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_current_angle()` | 294 | 560 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `error_code()` | 302 | 697 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `error_description()` | 306 | 713 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_current_error_info()` | 309 | 706 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_error()` | 312 | 688 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_error_code()` | 315 | 692 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_error_count()` | 318 | 700 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_error_info()` | 321 | 703 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_error_description()` | 324 | 709 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `print_error_info()` | 327 | 719 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `print_error()` | 330 | 716 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_speed()` | 337 | 1032 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_speed()` | 340 | 1048 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_jspeed()` | 343 | 1056 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_jspeed()` | 346 | 1063 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_accel()` | 349 | 1066 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_accel()` | 352 | 1074 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_decel()` | 357 | 1077 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_decel()` | 360 | 1090 | 明示的に未実装 |
| `set_extspeed()` | 364 | 1093 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_extspeed()` | 367 | 1105 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_extaccel()` | 372 | 1109 | 明示的に未実装 |
| `get_extaccel()` | 377 | 1112 | 明示的に未実装 |
| `set_extdecel()` | 382 | 1115 | 明示的に未実装 |
| `get_extdecel()` | 387 | 1118 | 明示的に未実装 |
| `turn_on_motor()` | 394 | 463 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `turn_off_motor()` | 397 | 467 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `p2j()` | 404 | 1268 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `j2p()` | 407 | 1289 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `dev()` | 413 | 1221 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `move()` | 420 | 1310 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `approach()` | 447 | 1657 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `drive()` | 464 | 1525 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `rotate()` | 477 | 1678 | 明示的に未実装 |
| `get_IO()` | 493 | 1796 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `get_digital_input()` | 496 | 1751 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `set_IO()` | 499 | 1808 | 同名実装あり（動作保証ではない） |
| `autocal()` | 508 | 1895 | 明示的に未実装 |
| `get_motion_preparation()` | 511 | 1674 | 明示的に未実装 |
| `run_script()` | 517 | 1737 | 明示的に未実装 |
| `init_hand()` | 522 | 1857 | 明示的に未実装 |
| `open_hand()` | 527 | 1861 | 明示的に未実装 |
| `hand_open()` | 532 | 1865 | 明示的に未実装 |
| `hand()` | 538 | 1870 | 明示的に未実装 |
| `start_log()` | 561 | 1899 | 明示的に未実装 |
| `stop_log()` | 566 | 1902 | 明示的に未実装 |
| `clear_log()` | 571 | 1905 | 明示的に未実装 |
| `start_servo_log()` | 576 | 1908 | 明示的に未実装 |
| `stop_servo_log()` | 581 | 1911 | 明示的に未実装 |
| `clear_servo_log()` | 586 | 1914 | 明示的に未実装 |
| `get_log_count()` | 592 | 1917 | 明示的に未実装 |
| `get_log_record()` | 597 | 1920 | 明示的に未実装 |