# 共通 I/F を使った制御フロー

## ローカルで状態を確認する

```python
from dobot.dobot_ctrl import DobotCtrl

robot = DobotCtrl(dobot_ip="192.168.1.6", auto_connect=True)
try:
    print(robot.state())
    print(robot.get_current_position())
    print(robot.get_current_angle())
finally:
    robot.disconnect()
```

実機に動作を指示しない状態確認例である。`auto_connect=True` で初期化時に接続する。`state()` 等の返り値の詳細は Sphinx 自動 API と実装を参照する。

## モータと制御権

```python
robot.take_arm()
robot.turn_on_motor()
# 安全を確認したうえで、必要な操作を実行する
robot.turn_off_motor()
robot.give_arm()
```

共通 I/F の `take_arm()` / `give_arm()` は MG400 では同等の制御権 API が確認できず、現実装では no-op である。`turn_on_motor()` / `turn_off_motor()` は MG400 の有効化・無効化操作に対応する。上のコードは**呼び出し関係の説明**であり、安全確認を省いた運転手順ではない。

## FastAPI サーバーで同じ I/F を公開する

```bash
python -m dobot.server_fastapi.server
```

`server_fastapi/server.py` は `FastApiServer(device_cls=DobotCtrl, router_cls=None, api_spec=None, object_name="dobot", ...)` を使用する。公開対象は `ese774_frame` の自動 dispatch 規則に従う。機器固有の API 定義を別途複製する方式ではない。

```python
from dobot.config import Config
from dobot.server_fastapi.client_sync import SyncDobotClient

client = SyncDobotClient(config=Config())
print(client.state())
print(client.get_current_position())
```

サーバーは既定では `127.0.0.1:8000`、MG400 は `192.168.1.6` を参照する。`Config.load_yaml()` はクラス設定を更新し、`Config(yaml_path=...)` はインスタンス設定を更新する。サーバーの設定参照方法を確認して使い分ける。

非同期クライアントは `dobot.server_fastapi.client_async.AsyncDobotClient`。HTTP の非同期処理と、ロボットの移動完了待機は別概念である。移動を行う場合は `move()` のパラメータと `wait_for_complete()` の動作を確認し、作業空間の安全を確保する。