# 状態・エラー・I/O

```python
print(robot.get_current_position())
print(robot.get_current_angle())
print(robot.get_motion_complete())
print(robot.servo_on)
print(robot.busy_status)
print(robot.get_error_code())
```

状態は TCP 30004 の feedback と Dashboard 応答から取得されます。`get_IO(id_num)`、`get_digital_input(id_num)`、`set_IO(id_num, value)` が公開されています。I/O 書き込みは装置動作につながるため、配線と割当を確認してください。

`reset_error()` は `ClearError()` に対応しますが、エラー原因の解消を代替するものではありません。

詳細は [I/O・状態・エラー処理の実装照合](../reference/io_state_error_audit.md) を参照してください。

戻り値と通信障害の区別は [戻り値・通信異常の実装照合](../reference/return_failure_contract_audit.md) を参照してください。

各APIの戻り値と通信異常時の曖昧さは [戻り値・失敗判定クイックリファレンス](../reference/return_failure_quick_reference.md) にまとめています。


詳細なエラー取得経路: [多段呼び出し検証](../reference/error_call_chain_resolution.md)。