# サーバーとクライアントの実装仕様

この章は、`src/dobot/server_fastapi/` の提供された実装に基づき、**MG400向け `DobotCtrl` を共通制御I/Fとして公開する**構成を説明します。ロボット固有の制御APIを `ese774_frame` が定義するわけではありません。

## 制御経路

- ローカル：アプリケーション → `DobotCtrl` → `DobotTcp` → MG400
- リモート：アプリケーション → `SyncDobotClient` / `AsyncDobotClient` / `DeviceProxy` → `ese774_frame` → サーバー上の `DobotCtrl` → `DobotTcp` → MG400

サーバー側の `FastApiServer` は `device_cls=DobotCtrl`、`router_cls=None`、`api_spec=None`、`object_name="dobot"` を指定します。独自RouterやAPI定義を追加することが必須ではない、自動ディスパッチ構成です。

## サーバーの起動

既存の `dobot.server_fastapi.server` モジュールは、`Config` のクラス属性を読み込んでサーバーを構築します。初期値は `SERVER_IP="127.0.0.1"`、`SERVER_PORT=8000`、`DOBOT_IP="192.168.1.6"` です。

```bash
python -m dobot.server_fastapi.server
```

**注意：** この起動モジュールは、読み込み時に `FastApiServer` インスタンスを生成します。外部のPythonプロセスで `Config.load_yaml()` を実行しても、その変更が別プロセスのサーバーに伝わるわけではありません。設定値を変更するには、サーバー生成前に同一プロセスで `Config` のクラス属性を設定する起動スクリプトを用意してください。既存モジュールにYAMLの自動読込処理があるとは説明しません。

以下は、**設定を読み込んでからサーバーを生成する独立した起動スクリプト**です。`Config.load_yaml()` は、相対パスを呼び出し元ファイルの位置から解決するため、ここでは絶対パスを使います。

```python
from pathlib import Path

from dobot.config import Config
from dobot.dobot_ctrl import DobotCtrl
from ese774_frame import FastApiServer
from x_logger import XLogger

Config.load_yaml(Path(__file__).resolve().parent / "config_dobot_server.yaml")
logger = XLogger(log_level=Config.LOGGER_LEVEL, logger_name=Config.SERVER_LOGGER_NAME)
server = FastApiServer(
    device_cls=DobotCtrl,
    router_cls=None,
    config=Config,
    api_spec=None,
    object_name="dobot",
    device_kwargs={"dobot_ip": Config.DOBOT_IP, "instance_name": Config.INSTANCE_NAME},
    logger=logger,
    logger_name=Config.SERVER_LOGGER_NAME,
    lifespan_msg_prefix="DOBOT",
)
server.run(host=Config.SERVER_IP, port=Config.SERVER_PORT)
```

```yaml
SERVER_IP: "127.0.0.1"
SERVER_PORT: 8000
DOBOT_IP: "192.168.1.6"
INSTANCE_NAME: "Ctrl"
LOGGER_LEVEL: "INFO"
```

`SERVER_IP` はHTTPサーバーの待受アドレス、`DOBOT_IP` はMG400本体のアドレスであり、同じ役割ではありません。外部からのアクセスを許す場合は、認証・ネットワーク分離などを別途検討してください。HTTP経由の操作は実機を動かし得ます。

## 同期・非同期クライアント

`SyncDobotClient` は `SyncDeviceClient`、`AsyncDobotClient` は `AsyncDeviceClient` を継承します。どちらも `object_name="dobot"`、`api_spec=None` を親クラスに渡します。明示的な接続先を指定する例：

```python
from dobot.server_fastapi.client_sync import SyncDobotClient

client = SyncDobotClient(server_ip="127.0.0.1", server_port=8000)
```

```python
from dobot.server_fastapi.client_async import AsyncDobotClient

client = AsyncDobotClient(server_ip="127.0.0.1", server_port=8000)
```

**重要：** 両クライアントのコンストラクタ引数 `server_ip` と `server_port` の既定値は `None` です。`config` も渡さない場合、ソースコード上では `http://None:None` が組み立てられます。接続先を明示するか、`Config` インスタンスを渡してください。`config` が指定されると、その `SERVER_IP` と `SERVER_PORT` が個別の引数より優先されます。

`DeviceProxy` は `server_fastapi/__init__.py` で `DobotCtrl` と別名 `dobot` に登録されています。既定の `default_async_mode=True` は、**ロボットの動作完了を待つ指定ではありません**。クライアントの通信形態と、ロボット動作の完了待ちは区別してください。

## 仕様の境界

本章のコードは提供されたPython実装とクラスの初期化引数を示すものです。通信先のMG400、サーバーの起動環境、`ese774_frame` のインストール版、実機動作の検証は別途必要です。安全停止を通常のHTTPメソッドの応答だけに依存させないでください。