# MG400 ハードウェア・接続・運転前確認

本プロジェクトの**対応ハードウェアは DOBOT MG400** です。メーカーの DobotStudio Pro マニュアルは MG400 と M1 Pro の両方を扱いますが、本パッケージの M1 Pro 対応を意味しません。

## 参照したメーカー資料

- *DobotStudio Pro ユーザーマニュアル（MG400 & M1 Pro）*、2023-06-25 改訂、対応ソフトウェア 2.7.1。主に第2章「ロボットの接続」、第3章「制御パネル」、第4章「設定」、第5章「I/Oモニタリング」、第8章「プログラミング」。**PCアプリケーションの操作説明**であり、Python API の仕様書ではありません。
- *DOBOT MG400 メンテナンスマニュアル* V1.2（2026-04-23）。第1章「安全上の注意」、第2章「点検」、第4章「原点キャリブレーション」、第5章「アラーム一覧」。**保守・安全に関するメーカー資料**であり、Python ライブラリの機能一覧ではありません。

メーカーPDFそのものは著作物であり、このリポジトリには再配布しません。参照箇所は上記の章・版を用いて特定してください。

## ネットワーク接続

メーカーのDobotStudio Proマニュアル第2章では、LAN1の既定アドレスは `192.168.1.6`、LAN2の既定アドレスは `192.168.2.6` とされています。接続先とPCを同一サブネットに設定し、アドレス重複を避けます。これらは**メーカー文書記載の既定値**であり、現在の個体の設定値を保証しません。

`DobotCtrl` / `DobotTcp` が使用する TCP/IP 通信ポートは次のとおりです。

| ポート | ライブラリでの用途 |
|---:|---|
| 29999 | Dashboard コマンド |
| 30003 | Motion コマンド |
| 30004 | リアルタイム状態受信 |

これは提供された Python 実装の通信構成です。DobotStudio Pro のGUI接続操作と同一の通信手順であるとは限りません。初回はロボットを動かさずに接続と状態取得のみ確認します。

## 運転前の安全確認

メーカーのMG400メンテナンスマニュアル第1章では、初回起動前・生産運転前の保護システム点検、リスクアセスメント、作業空間の確保、適切な安全インターフェースの使用を要求しています。**一般のデジタルI/Oを安全回路の代用にしてはいけません。** ロボットの動作中に異常があれば、ソフトウェアAPIの応答に依存せず、設備に設けられた非常停止手段を使用します。

DobotStudio Pro マニュアル第3章では、ロボットはイネーブル状態で動作し、イネーブル操作時にペイロード設定を確認することが説明されています。ペイロード・TCP・ユーザー座標系・ツール座標系・速度制限を実機に合わせて確認してから動作させます。安全パラメータをプログラムで安易に変更しないでください。

## MG400の軸と座標

MG400は4軸ロボットです。共通制御インターフェースの6成分姿勢 `[x, y, z, rx, ry, rz]` は6自由度の実機を意味しません。MG400では `[x, y, z, r]` に対応させ、`rx=ry=0` の制約を持ちます。関節値もJ1～J4が対象です。詳細は [座標と変換](coordinates.md) を参照してください。

メーカーのDobotStudio Proマニュアル第4.3節はユーザー座標系とツール座標系を別々に説明しています。ライブラリでは Work と User の対応などを独自の共通I/Fとして実装しているため、メーカーGUIの操作名とPythonメソッド名を混同しないでください。

## アラーム・保守

- アラーム発生時は、まず原因と機械状態を確認します。`reset_error()` によるアラーム消去を、原因除去の代替として扱わないでください。
- 原点キャリブレーションはメーカーのMG400メンテナンスマニュアル第4章に従う保守作業です。本ライブラリが自動実行できると解釈しないでください。
- 定期点検は同マニュアル第2章の点検計画に従います。タイミングベルト、ブレーキ、コネクタ、バッテリー等の保守は、権限のある作業者が実施してください。
- メーカー文書にある衝突検知機能は、独立した安全対策・リスクアセスメントの代替ではありません。

## Python 制御への導線

最初は [クイックスタート](../tutorials/quick_start.md) の読み出し専用例で接続を確認し、その後 [移動制御](motion.md) と [サーバー運用](../tutorials/server.md) を参照してください。HTTP経由の利用でも、物理的な安全条件とMG400の軸制約は変わりません。