# MG400 導入・運用上の確認事項

本ページは **MG400 ハードウェアと dobot 制御プログラムの接点**を説明する。DobotStudio Pro の操作マニュアルを Python API の仕様書として扱わない。メーカーの安全手順が優先する。

## ネットワーク

DobotStudio Pro ユーザーマニュアルの有線接続説明では LAN1 の既定IPを `192.168.1.6`、LAN2 を `192.168.2.6` とする。`DobotCtrl(dobot_ip="192.168.1.6")` は LAN1 既定値に対応するが、現場でIPが変更されていれば実際の設定に合わせる。

プロジェクトのREADMEと実装では MG400 への通信に Dashboard `29999`、Motion `30003`、Feedback `30004` を用いる。`30004` のフィードバック受信は制御コマンドとは別経路であり、状態の取得遅延や接続断を考慮する。

## 安全と有効化

メーカーのメンテナンスマニュアル V1.2（2026-04-23）は、設置後のリスクアセスメント、保護機能の試験、作業空間の確保を要求する。**安全装置を通常のI/O端子に接続してはならない。** ソフトウェアの `halt()` や `stop()` は現在未実装であり、安全回路の代替にならない。

DobotStudio Pro の説明ではロボットは Enable 状態で動作する。ペイロードやツール設定が誤っていると衝突検知に影響する。Python 側の `turn_on_motor()` は `EnableRobot()` に対応するが、安全確認やペイロード設定を自動実行するものではない。

## 作業の進め方

1. メーカーの手順で設置・配線・安全機能を確認する。
2. MG400 のIPと通信可能性を確認する。
3. まず `get_current_position()` / `get_current_angle()` 等の読取専用操作で接続を検証する。
4. 座標系、ツール、ペイロード、可動範囲をメーカーのソフトウェアで確認する。
5. 動作試験は適切な保護措置と監督の下で実施する。

保守、ベルト交換、キャリブレーションは本Pythonライブラリの操作手順ではなくメーカーのメンテナンスマニュアルを参照する。

**参照資料:** *DobotStudio Pro ユーザーマニュアル (MG400 & M1 Pro)* の「ロボットの接続」「設定」「イネーブル状態」、*DOBOT MG400 メンテナンスマニュアル* V1.2 の「安全上の注意」「点検項目」。このプロジェクトが対応する機種は **MG400のみ**。