# ソフトウェア構造

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アプリケーション
 ├─ DobotCtrl ── DobotTcp ── DobotApiExt ── vendor dobot_api.py
 │                    ├─ Dashboard TCP 29999
 │                    ├─ Motion TCP    30003
 │                    └─ Feedback TCP  30004
 └─ SyncDobotClient / AsyncDobotClient / DeviceProxy
              │ HTTP / JSON
       FastApiServer + DeviceRouter
              │ automatic dispatch
           DobotCtrl
```

`DobotCtrl` は公開 I/F を保持する薄い委譲クラスです。MG400 固有の変換・状態取得・通信は `DobotTcp` に実装されています。`dobot_api.py` はベンダー API で、追加の logger 処理と通信監視は `dobot_api_ext.py` の派生クラスが担います。

`DobotTcp` は 30004 番ポートから 1440 byte の feedback を専用スレッドで受信します。`DobotErrorManager` はエラー処理、`RobotVarManager` は P/J/I/F/IO 変数のローカル保存を担当します。変数ストアはロボット本体の変数とは区別してください。