# cobotta2 joypad
K.NAKADA (Shimane University)  
view on [github](https://github.com/ohara-lab-su/cobotta2_joypad/) / [ohara-lab-su (doc)](https://ohara-lab-su.github.io/)


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```{toctree}
:maxdepth: 2
:caption: Contents:

api/modules
tutorials/intro
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cobotta2 で joypad を使うための GUI。
基本的には cobotta2 モジュールを使っているだけで
cobotta2 モジュールの使い方例の一つである

![](fig/fig_jopad_main.png)

## P/J 切り替え

START

## スピード制御

十字キーの上下

## Pモード (xyz)
- L1 離してる(デフォルト): 位置（xyz）= 左スティックX→x, 左スティックY→y, 右スティックY→z
- L1 押してる: 回転（r*）= 左スティックX→rx, 左スティックY→ry, 右スティックY→rz

```{figure} fig/joypad_001.png
:width: 70%
:align: center
```

## Jモード (J1〜J6)
- L1 離してる（J1–J4): 左X→J1, 左Y→J2, 右Y→J3, 右X→J4
- L1 押してる（J3–J6): 左X→J3, 左Y→J4, 右Y→J5, 右X→J6

```{figure} fig/joypad_002.png
:width: 70%
:align: center
```


## ハンド

- R1 押下（立ち上がり1回）: hand_open()
- R2 押下（立ち上がり1回）→ hand_close()

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## 作者
- Kengo NAKADA